この手順では、Haasコボット5（HC5）の次のグリッパーオプションを適切に設置して位置合わせする方法を詳しく説明します。

1. HC5シングルグリッパー - 09-0740

この手順は、グリッパーを初めて取り付ける場合、または新しいグリッパーアセンブリを交換する場合に参考として使用できます。新しいコボットの設置についての詳細は、HC5の設置のページを参照してください。

ロボットをジョグして、エンドジョイントに簡単にアクセスできるようにします。これにより、グリッパーアセンブリの設置が容易になります。

SHCS 4本とワッシャー4つ[2]を使用して、コボットのエンドジョイントにグリッパーの取付け用プレート[1]を取り付けます。

注記：取り付け時、取り付け用プレートの向きが正しいことを確認してください。画像に示すように、電気コネクタ[3]がブラケットの上部になるように、取り付け用プレートの位置を合わせる必要があります。

注記：エンドジョイントの面に特別な穴があります。この穴は4本のファスナーボアよりもわずかに大きいため、グリッパーの取り付けには使用しないでください。

SHCS 4本とワッシャ4つ[2]を使用して、HC5シングルグリッパーアセンブリ[1]をグリッパー取り付け用プレートに取り付けます。

図に示すように、エアホースのフィッティング[3]が取付け用プレートの上面方向に向いていることを確認してください。

2本のエアラインを、グリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。

エアラインをケーブルコンジットに巻き付けて固定します。ベルクロストラップを使用して、ケーブルコンジットをコボットに取り付けます。コボットが完全に伸びているときにケーブルがピンと張った状態にならないように、十分なたるみがあることを確認してください。

使用済みのソレノイドの取付金具[1]に吸気エアホースを挿入します。

プラグが未使用のソレノイドの取付金具 [2] に取り付けられていることを確認します。

エアラインに十分なゆるみをもたせながら、取り付け用ブラケット[2]の側面にデュアルエアソレノイドアセンブリ[1]を取り付けます。

機械の周りを動くコボットやオペレーターの邪魔にならない位置にあることを確認します。

画像に示すように、エアライン[3]はCALMキャビネット[4]に向けて機械の下を通します。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからプラグを取り外して、チェック弁[1](58-1863) をポートの取付金具に取り付けます。吸気エアライン[2]をデュアルエアソレノイドアセンブリ（前の手順）からCALMキャビネットに配線し、エアラインをチェック弁に接続します。

機械の空気供給をオンにします。

必ず制御ボックス[1]の電源をオフにしてください。

デュアルエアソレノイドアセンブリ[2]のソレノイドケーブルを、コボット制御ボックス[3]のデジタル出力に接続します。コボット制御ボックスからコネクタを取り外します。

異なる色のワイヤーをそれぞれの位置に取り付けます。

• 黒/白のケーブルは0Vへ
• 黒のケーブルはDO0へ
• オレンジ/白のケーブルは0Vへ
• オレンジのケーブルはDO1へ
• 赤/白のケーブルは0Vへ
• 赤のケーブルはDO2へ
• 茶/白のケーブルは0Vへ
• 茶色のケーブルはDO3へ

制御装置の電源を入れます。

Haasペンダントで、[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

• 最大ジョグ速度を7.9 インチ／秒に変更

「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

• 最大ロボット速度を118インチ/秒 （2,000mm/秒）に。
• グリッパーのネット質量を入力します。この設定の正しい値については、当社ウェブサイトのレイアウト図（Single Gripper layout drawing）を参照してください。

• Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
• Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を4に変更。
• Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を3に変更。
• Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） をOD/IDに変更。
• Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力） を2に変更。
• Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力） を1に変更。
• Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延） をクランプ／クランプ解除の持続時間 （秒）に変更。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。