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Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/07/2021

Haasロボット - クイックスタートガイド

Introduction

この手順は、Haasロボットでジョブをセットアップするのに便利です。

Haasロボットの設置ガイドの「初めての電源投入」セクションに従って、ロボットをHaas機械に接続します。

 注意： ジョブを保存する前に機械の電源を入れ直した場合、テンプレート情報が失われる可能性があります。

Haasロボットパッケージ1 - 設置 - VMC
Haasロボットパッケージ1 - 設置 - 旋盤

General Safety Notes

運転時の安全：
  • 新しいジョブを実行するたびに、グリッパーに損傷がないか確認してください。
  • 停電が発生した場合、グリッパーはクランプ位置に留まります。
  • 空気が遮断された場合、グリッパーは一時的に クランプ位置に留まります。 時間の経過とともにシステム内の空気が漏れ、パーツが落下する可能性があるため、状況を是正する必要があります。

機械の安全機能の定期点検：

  • ドアのインターロック機構が適切に取り付けられ、機能していることを点検します。 インターロックの動作を確認するには、Haasロボットの設置ガイドを参照してください。

セットアップ/実行モードの操作

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。

  • Haasコントロールがランモード（モード1）の場合、インターロックのロックを解除してゲートを開くと、すべての動作が停止し、閉じてロックするまでいかなる動作も開始できません。
  • Haasコントロールがセットアップモード（モード2）の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、（オフセット）、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。
Haasロボットパッケージ1 - 設置 - VMC
Haasロボットパッケージ1 - 設置 - 旋盤

Setup

1

ロボットジョブをセットアップする前に、ユーザーフレームを作成する必要があります。ユーザーフレームはパーツテーブルから外れます。これにより、X、Y、Z軸が設定されます。

ロボットをジョグするための2つの座標タイプがあります。これらはデカルトとジョイントです。

デカルト座標システムは、以下で構成されています。

  • X、Y、Zは線形軸です。
  • WはX軸を中心に回転します。
  • PはY軸を中心に回転します。
  • RはZ軸を中心に回転します。

ジョイント座標システムは、以下で構成されています。

  • J1、J2、J3、J4、J5、J6。

 

2

ロボットジョイントの移動制限

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

ユーザーフレームの設定には、三点法を使用します。「現在のコマンド」>「デバイス」>「ロボット」>「フレーム」「ユーザーフレーム」ウィンドウの順に移動します。[F2]を押して、ボックスを切り替えます。

三点法の場合は[INSERT]を押します。次に、ユーザーフレームの名前を入力[F2]を押して記録します。

4

記録する最初の点は、方向点です。これは、グリッパー1のフィンガーが下を向き、テーブルの上にある状態で設定されます。ロボットをこの場所までジョグします。紙を使ってパーツ上の工具をタッチオフするようにして、4つのグリッパーがすべてテーブル上で平坦であることをチェックします。方向点[1]が設定されたら、[F2]を押して記録します。

次のポイントはX方向点です。デカルト位置にある状態で、RJHのZ位置を記録します。ロボットをZ方向にジョグして、X方向にジョグするとグリッパーフィンガーがテーブルから離れるようにします。ロボットをX方向にジョグして、記録されたZ位置に戻ります。フィンガーがテーブルに触れているはずです。紙を使ってグリッパーをテーブルに戻します。[F2]を押して、X方向点[2]を記録します。

ロボットをY方向にジョグします。ロボットは30度の角度で取り付けられているため、Y方向はテーブルから上方に移動します。Z方向にジョグしてテーブルに戻り、紙を使ってグリッパーフィンガーをタッチオフします。[F2]を押して、Y方向点[3]を記録します。

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直接入力方法は、ユーザーフレームの設定にも使用できます。「現在のコマンド」>「デバイス」>「ロボット」>「フレーム」「ユーザーフレーム」ウィンドウの順に移動します。[F2]を押して、ボックスを切り替えます。

ロボットパッケージ1 VF/VM & ST機械のみ用

直接入力方法の場合は[ENTER]を押します。ロボットスタンドからユーザーフレームを設定するには：ユーザーフレームの名前を入力し、次の値を追加します。

  • X = 0.0
  • Y = 0.0
  • Z = 0.0
  • W = 0.0
  • P = -30.0
  • R = 180.0

これにより、ロボットがY30度およびZ180度回転します。ロボットは、テーブルに垂直なZ方向でジョグします。 [ENTER]を押して記録します。

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ロボットパッケージ2用機械のみ

 Current Commands > Devices > Robot > Frames 「ユーザーフレーム」ウィンドウの順に移動します。 [F2] を押して、ボックスを切り替えます。

直接入力方法の場合は [ENTER] を押します。ロボットスタンドからユーザーフレームを設定するには：ユーザーフレームの名前を入力し、以下の表から値を追加します。

これによりワールドフレームに負のZ軸回転が追加され、ロボットベースの回転が相殺されます。 [ENTER] を押して記録します。

機械

溶接ベースR回転角度付きロボット

 鋳物ベースR回転角度付きロボット UMCロボットベースプレートR回転角度

ST-20/25 & VF-5

 -32.14 -42.91 非適用

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36.5 -45.23 非適用
ST-30/35 -40.35 -47.46 非適用
UMC-500/750/1000/1250 非適用 非適用 -35

7

[INSERT]を押して、ユーザーフレームを作成します。「ジョギング」タブに移動し、有効化のために作成したユーザーフレームを選択します。

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS） – セットアップ

Setup

1

動作

  • ロボットの最大速度 –この設定は、機械がランモードにある場合のロボット の最大速度を指定します。ジョブを実行するための正しい単位（インチ/秒またはmm/秒）で速度を入力します。この設定は、プログラムの必要に応じて上下に調整できます。

    注：ランモードでのロボットの最大速度は157インチ/秒（4,000mm/秒）です。
    セットアップモードでのロボットの最大速度は7.9インチ/秒（200mm/秒）です。

  • グリッパーの正味質量 - グリッパーの 正味質量 を入力します。この設定の適切な値を求めるには、機械のレイアウト図を参照してください。
HRP-3 機械のレイアウト図

警告： この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。
 
  • グリッパーの数 - グリッパーの数を入力します。

 

2

グリッパー素材

  • クランプ出力 - グリッパー1をクランプする出力を選択します。
  • クランプ解除出力 - グリッパー1のクランプを解除する出力を選択します。
  • クランプ遅延 - グリッパー1がクランプまたはクランプ解除するように指示されてから遅延する秒数を入力します。
  • Clamp Type  - ODに 1 を入力するか、IDクランプに 2 を入力します。 

仕上げグリッパー

  • クランプ出力 - グリッパー2をクランプする出力を選択します。
  • クランプ解除出力 - グリッパー2のクランプを解除する出力を選択します。
  • クランプ遅延  - グリッパー2がクランプまたはクランプ解除するように指示されてから遅延する秒数を入力します。
  • Clamp Type  - ODに 1 を入力するか、IDクランプに 2 を入力します。 

Disable the Robot

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTING]（設定）を押します。次の設定を変更します。

  • 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: 無し
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOffに設定

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

デュアルグリッパーがビスに届くには、B軸をロボットから離して傾けることが必要となる場合があります。 

これは、HRP-2を備えたすべてのUMCに当てはまります。 

2

ロード位置が決まったら、現在のコマンド -> デバイス -> オートパーツローダー -> パーツのロード[2] -> ロード用の内部軸の位置[1]に移動することで、ロード位置を保存できます。F2を押して、機械の現在位置をロード位置として設定します。 

HRPテンプレートセットアップの詳細については、 HRP - 操作を参照してください。 

ロードとアンロードの位置を異なる必要がある場合は、カスタムテンプレートを使用する必要があります。HRP - 操作 - 9.3 - カスタムテンプレート。