Introduzione

Questa procedura illustra come installare il pacchetto braccio robot Haas-1.

Nota: La cella di lavoro progettata da Haas costituita da una macchina CNC e un robot è stata valutata per la conformità ai requisiti CE. Le modifiche o le variazioni alla progettazione delle celle Haas devono essere valutate per la conformità agli standard applicabili e sono responsabilità dell’utente/integratore.

Requisiti della macchina:

  • versione 100.20.000.1200 o successiva.
  • ST-10/15/20/25 Riavvia lamiera (superficie piana)
  • Porta automatica
  • Maniglia di avanzamento a distanza - Touch
  • Scheda I/O aggiornata  a34-349xB o successiva
  • Sportello cerniera PCB I/O. 93-1000297 GRUPPO PORTE I/O CERNIERE

Nota: Se la macchina ha l’opzione raccoglipezzi installata. Il vassoio di raccolta interferisce con il robot e dovrà essere rimosso. Per coprire e sigillare l’apertura è necessario un pannello in lamiera personalizzata.

Requisiti di

fissaggio/ancoraggio

  • Il pacchetto Robot Haas 1 è configurato e venduto da Haas con un piedistallo/tavolo sufficientemente stabile quando utilizzato in base ai limiti di peso e dimensione del pezzo definiti da Haas. 

Il pacchetto Robot Haas include i seguenti componenti:

  •     30-13007Kit recinzione robot PKG-1 (recinzione con cancello per racchiudere la stazione operatori)
  • 32-0911      Interblocco porte
  • 32-8581A  Gruppo pulsante di emergenza  remoto (include fondina e cavo da 25' piedi per volantino a distanza)
  • Gruppo scatola di interfaccia elettrica    32-8580A HRP-1 (include segnali robot e cavi di alimentazione)

Nota: Le parti di cui sopra sono soggette a modifiche e vi saranno alcune variazioni a seconda della data di costruzione. 

Setup del tornio

1

Rimuovere il coperchio della porta automatica [1].

2

Utilizzare la guida di perforazione fornita [1] per forare i fori di montaggio DOOR FULLY OPEN l'interruttore di stato.

Allineare il foro più diritto sulla parte superiore della guida di perforazione che è contrassegnato con uno slot [2] con il foro di montaggio del coperchio autoporta a sinistra del motore della porta automatica e fissarlo con il BHCS.

ST-10/15:

  • Forare i due 3/16 USD" (4,7 mm) fori di montaggio attraverso i fori guida di perforazione contrassegnati con un slot [3].

ST-20/25:

  • Forare i due 3/16 USD" (4,7 mm) fori di montaggio attraverso i fori guida di perforazione contrassegnati con gli slot su entrambi i lati [4].

Utilizzando le viti automogate fornite, DOOR FULLY OPEN assemblaggio interruttore [5] e il DOOR FULLY OPEN flag di viaggio [6].

3

Collegare l’interruttore DOOR FULLY OPEN (SPORTELLO COMPLETAMENTE APERTO) come indicato di seguito:

  • BLK <COM> al terminale superiore [1].
  • RED <NO> al terminale centrale [2].

Instradare il cavo nell'armadietto di controllo come mostrato nell'immagine.

NOTA: Assicurarsi di installare la clip magnetica fornita [3] e i morsetti del cavo [4] per tenere il cavo lontano dal motore autodoor in movimento [5].

Collegare l’altra estremità del cavo al SIO P27 RRI.

Installare il coperchio autoporta.

4

Rimuovere la staffa del vassoio utensili collegata alla parte inferiore del ciondolo.

ST-10/15:

  • Posizionare la guida del trapano [1] contro il pannello anteriore, a 8 pollici (203 mm) di distanza dall'angolo destro del recinto.

ST-20/25:

  • Posizionare la guida di foratura [1] contro il pannello anteriore, a 17,75 pollici (450 mm) di distanza dall'angolo destro dell’involucro.

Praticare i quattro fori di montaggio Ø 3/16" (4,7 mm) attraverso i fori della guida di foratura [2] contrassegnati con due fessure.

Rimuovere la guida del trapano e collegare il vassoio utensili [3] al pannello anteriore utilizzando quattro viti automoganti [4].  

5

  • Il pusher a molla APL è realizzato con un gambo per montare un portautensili da 25 mm o 1"
  • Questo strumento deve assumere un portautensili sulla torretta
  • Se la macchina è una ST-10/15, saranno necessari due portautensili vuoti per consentire spazio sufficiente per la pinza
  • Programma i seguenti passaggi fino all’inizio di qualsiasi programma APL Lathe per assicurarti che la parte sia correttamente posizionata nell’autocentrante:
    • Individuare il pulsante a molla davanti alla parte
    • Spostare l'asse z per comprimere la molla di circa 0,50 pollici o 12,7 mm
    • Aprire il mandrino con un dimora di un secondo
    • Chiudere il mandrino con un dimora di un secondo
    • Ritirare la torretta nella posizione più sicura possibile

Sollevamento robot

Utilizzare queste informazioni per sollevare/spostare il pacchetto robot 1.

 

Installazione del rotante

1

ST-10/15

Posizionare la tavola robotizzata contro il lato anteriore sinistro della macchina. Il lato destro della tavola deve essere allineato con il bordo dello sportello quando aperto.

Installare i pattini di livellamento e sollevare le viti di livellamento fino a quando le ruote non sono sollevate dal pavimento.

Livellare la tavola utilizzando un livello di bolla.

ST-20/25

Posizionare la tavola robotizzata contro il lato anteriore sinistro della macchina. La tavola deve essere di 0,75 pollici dalla parte anteriore della macchina. La tavola deve essere di 10,25 pollici dal lato sinistro della macchina. Misurare questa dimensione dalla gonna della macchina ai pannelli laterali della tavola.

Installare i pattini di livellamento e sollevare le viti di livellamento fino a quando le ruote non sono sollevate dal pavimento.

Livellare la tavola utilizzando un livello di bolla.

2

Rimuovere il robot dalla posizione di spedizione e metterlo da parte. Non riutilizzare l’hardware di spedizione[1,2].

Rimuovere il robot dal relativo luogo di spedizione[3].

Spostare il robot sul supporto centrale.

Installare il robot sul supporto robotico con il connettore del cavo sul retro della tavola. Utilizzare l’hardware installato sul robot.

Rimuovere le staffe di sollevamento del robot[4] e l’hardware dopo aver installato il robot.

3

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

All’interno dell’armadio CALM, rimuovere la spina NPT da una delle porte collettore CALM e installare la spinta per collegare il raccordo.

Instradare la linea dell’aria dal lato destro del regolatore all’armadio CALM e installare la spinta per collegare il raccordo.

Instradare la linea dell’aria dal lato sinistro del regolatore alla porta dell’aria 2sul robot e installare la spinta per collegare il raccordo.

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

Installazione della recinzione

1

È necessario installare la recinzione del robot, il gruppo di interblocco dello sportello e il pulsante di emergenza remoto con il robot e la macchina. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

Installazione della recinzione del robot

2

Installare il pannello della recinzione sulla macchina e sulla recinzione del robot.

Elettrico - Installazione

 cautela: Quando si esegue la manutenzione o la riparazione su macchine CNC e sui relativi componenti, è necessario seguire sempre le precauzioni di sicurezza di base. Questo riduce il rischio di lesioni e danni meccanici.

  • Impostare l'interruttore di circuito principale in posizione [OFF] .

 Pericolo: Prima di iniziare qualsiasi lavoro all'interno dell'armadio di controllo, la spia dell’indicatore di alta tensione 320V Power Supply / Vector Drive deve essere spenta per almeno 5 minuti.

Alcune procedure di servizio possono essere pericolose o pericolose per la vita. NON tentare una procedura che non si comprende appieno. In caso di dubbi sull'esecuzione di una procedura, contattare l’Haas Factory Outlet (HFO) e programmare una visita di servizio.

1

Posizione di montaggio dell’interfaccia robotica ST-10/15

Casella di interfaccia elettrica del robot  ha 4 coppe magnetiche.

Montare la scatola di interfaccia elettrica del robot [1] come mostrato nell’immagine.

Instradare i cavi elettrici dell’interfaccia del robot [2] attraverso il fondo dell’armadio elettrico.

2

Trasformatore principale
  • Collegare il cavo [1] N/P 33-8580 al trasformatore principale seguire le etichette ai terminali 77 e 78,  collegare il terminale loop a massa allo chassis.

PCB I/O e PCB Maincon

Cavo [2] N/P 33-8560A ha connessioni multiple:

  • Collegare le connessioni morsettiera E-STOP  a SIO PCB TB-1B (vedere diagramma).
  • Rimuovere il Pullover JP1.
  • Collegare le connessioni morsettiera E-STOP a SIO PCB TB-3B (vedere diagramma).
  • Collegare il cavoRJ-45 [3] a Ethernet all’adattatore USB [6] (P/N 33-0636).  Collegare il Connettore USB fine al PCB Maincon J8 porta superiore (vedere diagramma).
  • Collegare l’etichetta del cavo P1 SIO alla PCB SIO a P1.
  • Installare i due relè su K9 e K10.

Montare il trasformatore 24VDC sul lato sinistro dell’armadio di controllo.  Collegare il tappo al trasformatore a P3 sulla PSUP PCB.  Collegare l’altra estremità al cavo dotato di etichetta 24VDC.

Pensile

  • Rimuovere il coperchio posteriore del pensile e installare il contattore normalmente chiuso [4]  N/P 61-0047A al pulsante E-Stop.
  • Collegare il molex femminile cavo estop pensile al molex maschile E-stop pensile cavo prolunga [5] N/P 33-8580.  Collegare i connettori a forcella ai contatti E-STOP Normaly Closed.

Robot con interblocco recinzione

1

Da scatola elettrica robot a controllo robot
  • Collegare il cavo E-STOP1] P/N 33-8550A dalla scatola di interfaccia elettrica robot  nella casella di arresto esterno del robot (vedere diagramma).
  • Collegare i cavi del segnale di controllo del robot [2] P/N 33-8590A alla scatola di interfaccia elettrica del robot.

Alimentazione robot

  • Collegare il cavo di alimentazione da 230 V CA [3] P/N 33-8530 alla scatola di interfaccia elettrica del robot.
Interblocco recinzione

  • Collegare il cavo di interblocco della porta della recinzione [4] alla scatola di interfaccia elettrica.

Maniglia di avanzamento a distanza

  • Collegare il cavo RJ12 (telefone) [5] dalla scatola di emergenza esterna al PCB SKIBF P9.
  • Collegare il cavo [6] dall’unità RJH alla base RJH.

Braccio robot

  • Collegare il cavo di controllo robot [7] al braccio robot.

Filo di massa

  • Collegare il filo di massa [8] dallo chassis del controllo robot al supporto robot.

Primo Power-UP

1

Individuare l’interruttore di modalità sul pannello operatore del controller. Utilizzare il tasto recuperato nella fase precedente e passare alla modalità Auto [1].

Assicurarsi che il pulsante [E-STOP] [2] non è premuto.

Accendere la scatola del Robot Control ruotando l’interruttore in senso orario su On [3].

2

Accendere l’Haas CNC.

Il valore zero restituisce tutti gli assi.

Inserire il tasto USB Service.  Entra in Modalità di servizio.

Vai a Parametri> Fabbrica scheda.  Verificare quanto segue:

  • 1278 [1278:] Arresto E-Stop robot pronto a TRUE
  • 2191 [694:] TIPO TAGLIO LEGGERO a LC_TIPO_1
  • 2194 [:] Abilita interruttore apertura sportello anteriore su TRUE

Nota: Macchine con versione software 100.20.000.1010 o superiore dovranno cambiare il seguente parametro:

  • 2192 [:] Soglia trigger barriera fotoelettrica a 0

Premere [SETTING].

Impostare le impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su 3: Robot.
  • 376 Abil. barr. fotoel. su On

 

3

Premere [CURRENT COMMANDS].

Andare a Dispositivi>Robot>scheda Avanzamento . Modificare quanto segue:

  • Velocità massima di jogging a 9,8 pollici/sec

Vai al Configurazione scheda. Modificare quanto segue:

  • Velocità max robot su 156,969 pollici/sec.
  • Massa netta pinza a 7,0 libbre
  • Numero di pinze al numero di pinze.
  • Uscita morsetto pinza grezza a 4.
  • Uscita sblocco pinze crude a 3.
  • Ritardo morsetto pinza di presa pezzo grezzo alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza grezza a OD/ID.
  • Finitura morsetto pinza a 2.
  • Finitura sblocco pinza uscita a 1.
  • Ritardo morsetto pinza finitura alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza grezza a OD/ID.

4

Premere [CURRENT COMMANDS].

Andare a Dispositivi>Robot>scheda Predisposizione [1].

Premere [E-Stop].

Premere [F1] per collegare il robot[2].

La prima volta che si collega un robot a una macchina, viene visualizzata una finestra Robot Activation (Attivazione robot). Questo pop-up mostra la versione software della macchina[3], l’indirizzo MAC del robot[4] e il codice generato dalla macchina[5] utilizzato per l’estensione del tempo macchina sul portale.

Per attivare il robot, immettere il numero F[6] e il codice di sblocco[7].

Il numero F si trova sull’etichetta ID del robot che si trova sullo sportello del pannello di controllo o sul braccio del robot.

Il codice di sblocco viene generato dopo aver completato l’installazione del robot sul portale di assistenza Haas.

Per l’attivazione del servizio. In modalità di servizio, premere [INSERT] per collegare il robot. Verrà disattivato dopo un ciclo di spegnimento e riaccensione.

Nota: Questo passaggio può essere completato solo da un tecnico di assistenza HFO.

Nota: Il pulsante verde sulla scatola di controllo si accende.

5

Premere il tasto .

Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.

Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.

Spostare il robot in una posizione accessibile per installare le pinze.

Avanzamento J6 a posizione 0.0000. Il foro di posizione deve essere centrato in alto.

Nota: premere [Emergency Stop] prima di lavorare sul robot.

Nota: Spegnere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio Aria/Lubrificante e tirare la valvola di scarico della pressione per rilasciare l’aria nel sistema.

Installazione della pinza

1

Il foro di posizione deve essere centrato in alto.

Se si dispone della pinza a doppia azione, installarla sull’estremità del braccio del robot rimuovendo l’adattatore della pinza[1] dal gruppo pinza.

Montare l’adattatore sull’estremità del braccio del robot.

Montare il gruppo pinza sull’adattatore della pinza con la pinza 1 in alto. La pinza 1 deve avere legami con cerniera arancione e viola[2] sui raccordi.

2

Il foro di posizione deve essere centrato in alto.

Se si dispone della pinza a azione singola, installarla sull’estremità del braccio del robot rimuovendo la piastra dell’adattatore della pinza[1] dal gruppo pinza.

Montare la piastra adattatore[1] all’estremità del braccio del robot con le grandi tasche nella parte superiore e inferiore. 

Montare il gruppo pinza sulla piastra dell’adattatore della pinza.

3

Se sono installate le pinze di tipo slug, rimuovere le piastre della pinza dai corpi della pinza.

Installare le piastre dei bulloni della pinza a barra [3] utilizzando il seguente hardware: 8 x SHCS M6 [4]

  • Serrare a 10 ft-lbs.

Installare le ganasce della pinza a barre [2] utilizzando il seguente hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Serrare a 13 ft-lbs.

4

Installare i raccordi della pinza sul braccio del robot.

Viola → 2A    (Aprire la pinza 1)

Arancione → 2B    (Chiudere la pinza 1)

Grigio → 1A    (Aprire la pinza 2)

Blu → 1B    (Chiudere la pinza 2)

5

Instradare le linee dell’aria tra il braccio del robot e la pinza collegando gli stessi raccordi codificati a colori.

Installare il condotto su ogni coppia di linee d’aria.

 Nota: Accendere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio CALM.

Verifica

Testare l’arresto di emergenza:

  • Premere il pensile e i pulsanti E-STOP esterno e assicurarsi che la macchina generi 107 allarme EMERGENCY STOP.  Se il pulsante E-STOP non genera un allarme 107 EMERGENCY STOP (ARRESTO DI EMERGENZA) verificare il cablaggio e assicurarsi che l’impostazione di fabbrica: 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled (Arresto di emergenza pronto per robot) sia impostata su  TRUE (vero).  

Provare la barriera fotoelettrica:

  • Fai scorrere la mano sulla barriera fotoelettrica e guarda sullo schermo l’icona della barriera fotoelettrica.  Se l’icona non viene visualizzata,  verificare che il cablaggio, l’alingment e le impostazioni di fabbrica: 2191 [694:] TIPO DI CUTAIN LIGHT sia impostato su LC_TYPE_1.

Testare l’interblocco di sicurezza sulla recinzione:

  • Con la chiave inserita nell’interblocco, le due spie LED rosse nella parte anteriore dell’interblocco devono essere spente. 
  • Sul pensile Haas, non devono essere attivati allarmi di arresto di emergenza o barriere fotoelettriche/difensivi o icone.
  • Rimuovere la chiave dall’interblocco. I due LED rossi dovrebbero accendersi e dovrebbe essere visualizzato un avviso sul pensile Haas per la barriera fotoelettrica/diffusore.

Verificare il funzionamento delle pinze:

  • Verificare che entrambe le pinze siano bloccate e sbloccate correttamente.
  • Premere [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > scheda Avanzamento .
  • Premere [F2] per bloccare/sbloccare la pinza di presa di finitura.
  • Premere [F3] per bloccare/sbloccare la pinza di presa.

Testare la maniglia di avanzamento a distanza

  • Disancoraggio del volantino a distanza
  • Premere il pulsante [HANDLE JOG] . 
  • Premere [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > scheda Avanzamento .
  • Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.
  • Spostare il robot in un luogo sicuro.

Funzionamento della modalità di verifica sicura/funzionamento

Tutte le macchine CNC Haas sono munite di serratura sulle porte del pannello di comando, e di un pulsante sul lato del pensile per bloccare e sbloccare la modalità di predisposizione. Il robot avrà i seguenti comportamenti a seconda della modalità selezionata. 

  • Quando il controllo Haas è in modalità Esecuzione, la modalità 1, sbloccando l’interblocco e aprendo la saracinesca, interrompe tutti i movimenti e nessun movimento può essere avviato fino a quando non viene chiuso e bloccato.
  • Quando il controllo Haas è in modalità di impostazione, modalità 2, movimento limitato di velocità come avanzamento a intermittenza è possibile eseguire un asse del robot per programmare il percorso di movimento di un robot, la posizione di ritiro, impostare il punto centrale dell’utensile di un robot, (un offset), caricare e prelevare pezzi dal mandrino o dal portapezzo nella macchina, ecc. Il percorso programmato sarà anche in grado di funzionare lentamente per dimostrare il percorso programmato del robot.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Ogni robot Haas viene fornito con il sistema DCS di FANUC. Ciò consente all’utente di definire i limiti di velocità e posizione al robot. Se il robot esce da questi limiti, DCS interromperà il robot e rimuoverà l’alimentazione ai motori.

Questa procedura mostra come impostare una zona di sicurezza Dual Check (DCS) Fanuc.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Robot Haas - Guida rapida

Dopo aver installato il robot, impostare un lavoro seguendo la procedura seguente.

Robot Haas - Guida rapida

Disabilitazione del robot

Per disabilitare il robot per eseguire la macchina in modalità autonoma. Premere [SETTING]. Modificare le seguenti impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su 0: Nessuno
  • 376 Abil. barr. fotoel. su Off

 

Diagrammi elettrici

Cabina elettrica

Scatola di interfaccia elettrica del robot