次の機械は、RPLと互換性があります。

• VF-2/SS/YT（2017年1月1日以降に製造）
• VF-3/4/SS/YT (2018年1月1日以降に製造)
• VF-5/SS/XT (2020年1月1日以降に製造)

注：RPL と互換性のないオプションのリストについては、序章の仕様と互換性のタブを参照してください。

この手順では、ロボットパレットローダー（RPL）オプションを取り付ける方法を示します。RPLオプションを機械に取り付けるには、次のオプションも必要です。

• 自動ウィンドウオプション（機械によって異なる後付けキット）VMC - 自動ウィンドウ - 取り付けを参照してください。
• 93-1001032 -  ゼロポイント対応キット(VF-1～5、VM-2、3で利用可能)
• 93-1001039または93-1001103 - RPL-25KG対応キットVF-SML/MED
• 安全装置（ライトカーテンまたはインターロック付きフェンス）
• ソフトウェアバージョン100.24.000.1111 以上

注意： 100.24.000.1111ソフトウェアを必要とする既存の機械については、Haas Serviceにお問い合わせください。

この手順は、以下のキット用です。

• 93-1001040 - Pallet System Install Kit Non-CE (パレットシステム取り付けキットNon-CE)
• 93-1001124 - Pallet System Install Kit VF-1/2 CE (パレットシステム取り付けキットVF-1/2 CE)
• 93-1001125 - Pallet System Install Kit VF-3/4 CE (パレットシステム取り付けキットVF-3/4 CE)
• 93-1001126 - Pallet System Install Kit VF-5 CE (パレットシステムインストールキットVF-5 CE)
• 93-1001128 - RPL Fence Field Install (RPL フェンス取り付けキット)

注記：VMCおよびUMC機械にゼロポイント対応を設置する方法については、このマニュアルの第4章を参照してください。

RPLパレット[1]は、輸送用パレット[2]から取り外す必要があります。

フォーク[3]のスロットを通してフォークリフトでRPLパレットのみをピックアップします。

注記：RPLパレットを輸送用パレットから移動させる間は、輸送用ブラケットを取り付けたままにしておきます。

RPLは、いくつかの輸送用ブラケットによってブロックされています。 

ロボット輸送用ブラケット[1]は、パレット[2]のベースに固定されています。

積載ステーション[3]は、木製ブレース[4]で固定されています。

パレットシェルフ[5]は、ストリンガー[6]によって積載ステーションブレースに固定されています。

最初にパレットシェルフから木を取り除きます。次に、積載ステーションから木製ブレースを取り外します。

注記：ロボットの輸送用ブラケットは、ロボットを輸送用ブラケットから離してジョグすることにより、最も容易に取り外せます。ロボットのセットアップと有効化が完了するまで、この輸送用ブラケットを取り外すのを待ちます。

パレットには、次のコンポーネントが取り付けられています。

1. オペレーター積載ステーション。
2. パレットシェルフ
3. HRP-2ロボット
4. HRP制御ボックス

図に示すように、電気コネクタ[5]の向きを確認します。

警告： ロボットのジョイントが移動できる範囲のため、ロボットは電気コネクタと整列したエリアを通り抜けることができません。ロボットがオペレーターステーションとパレットシェルフをスムーズにナビゲートするには、画像に示す向きが必要です。

RPLをパレットジャッキスロットがある側から持ち上げ、機械の隣の場所に移動させます。正確な配置の測定値については、次のステップを参照してください。

重要：安全に持ち上げらるよう、使用するパレットジャッキに、少なくともRPLパレットと同じ長さのフォークがあることを確認します。

パレットは、取り付けられている自動ウィンドウの横にある機械の右側に配置する必要があります。

フォークリフトを使用して、パレットを正しい位置に移動します。

オペレーターステーションが機械の前面[1]と同じ向きになるようパレットを配置します。パレット[5]の左端が機械の右端[4]と平行であることを確認します。

パレットを次のように配置します。

VF-2の場合：

• パレットの前面[2]を、機械の前面[1]から[3]（18インチまたは50.8cm）の位置に配置。
• パレットの左側[5]を、機械の左側[4]から [6]（7"または17.78cm） の位置に配置。

VF-3の場合：

• パレットの前面[2]を、機械の前面[1]から[3]（17インチまたは50.8cm）の位置に配置。
• パレットの左側[5]を、機械の左側[4]から [6]（7"または17.78cm） の位置に配置。

VF-5の場合：

• パレットの前面[2]を、機械の前面[1]から[3]（13インチまたは50.8cm）の位置に配置。
• パレットの左側[5]を、機械の左側[4]から [6]（7"または17.78cm） の位置に配置。

パレットが不均一な表面に取り付けられている場合は、4つの水平調整脚[1]を使用してパレットを表面から上げます。 

パレットを表面から上げた後、水準器を使用してパレットがほぼ水平であることを確認します。

水平調整脚のそれぞれのナット[2]を締めて、調整脚を所定の位置に固定します。

注記：パレットが表面に直接置かれている状態で安定している場合は、水平調整脚がパックに接触するまで下げます。ロボットが動くときに顕著に揺れたりする場合にのみ、パレットを調整脚で水平にします。

FBHCS [3]を使用して、シートメタルブラケット[1]と[2]を一緒に固定します。

磁気カップをシートメタル[4]に取り付けます。このシートメタルは、磁石で機械を積載ステーション[5]に接続します。

注記：この画像では、磁気カップがはっきりと見えるように機械は示されていません。これらの磁石は、積載ステーションと機械の両方に接続します。

重要：CEキットの場合、マグネットカップの代わりにセルフタッピンねじを使用します。

結束バンドを切断して、非常停止／作業灯ボタンホルダー[1]を積載ステーションから取り外します。ホルダー[1]を回転させ、付属のボルトを使用してホルダーを積載ステーションに取り付けます。

[1]に示すようにナンバープレートと取付けハードウェアを組み立てます。Tナットをボルトの最初の1〜2のねじ山上に軽くねじ込みます。  

Tナットを上部シェルフ[2]の上部スロットに滑り込ませ、ボルトを締めます。ナンバープレートA1～A5は上部シェルフに配置し、B1～B5は2番目のシェルフに配置します。

銘板は、ロボットアームに面したシェルフの側面に取り付ける必要があります。

93-1001040 Non-CEインストールキットの場合：

画像に示すように、ライトカーテンとミラーを取り付けます。

エミッタ[1]をパレットシェルフの後ろに配置します。

2つのミラー[2]を、機械の反対側に配置します。

積載ステーションの非常停止の隣に受信機[3]を配置します。

すべてのCEインストールキット：

4本のセルフタッピングねじ[2]を使用して、上部篏合パネル[1]を他の積載ステーションに固定し、前のステップで取り付けた機械篏合パネル[3]に固定します。

93-1001124 CE取り付けキット（VF-小型キット）の場合：

機械をフェンスアセンブリに結合するシートメタルを固定します。

上部パネル[5]を他のシートメタルに固定します。セルフタッピングねじ[6]を使用して、ペムナットがないすべての場所を所定の位置に保持します。ペムナットがある場合は、BHCSを使用します。

パネルの角度付き上部パネル[1]と角度付き底部パネル[2]を機械の背面に接続します。

Tナット[3]を使用して、パネルをパレットシェルフ[4]に固定します。

注記：内側から2番目のTスロットを使用して、パネルをシェルフに固定します。これの左側のスロットは、別のパネルに使用されます。

93-1001125および93-1001126 CEインストールキット（VF-中型キット）の場合：

TナットとSHCSおよびワッシャ[1]を使用して、背面カバーをシェルフポスト[2]の内側の端に固定します。

上部ピース[3]と下部ピース[4]の両方がシェルフポストに固定されたら、セルフタッピンねじ[5]を使用して、シートメタルを機械の右側のカバーパネル[6]に固定します。

注記：機械のカバーにはセルフタッピンねじを使用しているため、最初にシートメタルをシェルフポストに取り付けることをお勧めします。これにより、カバー内に入るねじを複数回取り外して固定する必要がなくなります。

93-1001125および93-1001126 CEインストールキット（VF-中型キット）の場合：

TナットとSHCSおよびワッシャ[1]を使用して、シェルフからフェンスまでのカバーパネル[2]と[3]を機械に最も近いシェルフの側面に固定します。

シェルフに取り付けたら、セルフタッピンねじ[4]を使用して、カバーパネルをフェンスポスト[5]に固定します。

注記：画像では、ポスト[6]に接続されるフェンスは、RPLパレットに対するパネルの位置を示すために省略されています。

BHCS [6]を使用して、カバーピース[7]を取り付けて、前の手順で取り付けたカバーパネルに、シェルフからフェンスまでのトップピース[2]を接続します。

ロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブルを電気キャビネットの下部に通します。

インターフェースボックスとリモートジョグハンドル（RJH）から出ているケーブルの取り付け場所については、次のセクションに従ってください。

制御キャビネット[2]からケーブルカバー[1]を取り外します

RPLオプションで購入した機械の場合、ケーブルはカバー内にコイル状になっています。 

注記：既存の機械にRPLを追加する場合は、これらのケーブルを取り付ける必要があります。これらは、ゼロポイント対応用の後付けキットに含まれています。

図のように配置されているケーブルを積載ステーションケーブルブラケット[3]に接続します。 

積載ステーションから出ているケーブルは、前の手順[7]でブラケットに接続されているか、制御キャビネットまで配線されています。以下のケーブルが接続されていることを確認します。

1. 33-2565 - IOPCBのP12に接続します。                              注記: ケーブルを取り付ける前に、IOPCBのP12からジャンパーを必ず取り外します。
2. 32-1303 - 32-1286に接続し、次にフットペダル[8]に接続します。ケーブルのもう一方の端をIOPCB P14に接続します。もう一方の端は、ドアオープンラベルとステーションロックラベルのケーブルブラケットに接続します。
3. 32-1304 - ドアオープンラベルのケーブルブラケットに接続します。
4. 33-1308 - ステーションロックラベルのケーブルブラケットに接続します
5. 33-1482 -IOPCBのP50（パレットアラーム）に接続します。 
6. 33-5838 - 作業灯を積載ステーション上部のスプリッターに接続します。次に、作業灯の電源[9]に接続します。

パレットの機械側のケーブル管路[1]を通して、ケーブルとホースを積載ステーションとロボットに配線します。

機械のゼロポイント用エアーの取り付け方法については、前章の「x0_"ゼロポイント対応 - 取り付けのセクションを参照してください。 

クランプ力の設定に使用できるエアレギュレーターは2つあります。エアブースター[1]は、機械と積載ステーション内のゼロポイント受信機のクランプ力を制御します。

空気圧機器の取り付けを始める前に、エアを切り、システム内にエアが残らないように残りのエアを除去してください 

これにより、ソレノイドとエアホースの取り付けが容易になります。

エアブースターは、マグネットで潤滑キャビネットの側面に取り付けます。

潤滑パネルで、ホースを前のセクションで取り付けたソレノイドに接続します。

潤滑パネル[1]のエアマニホールドから出ているホースを、エアブースター[2]の入口コネクタに接続します。

エアブースター[3]の出力をソレノイド[4]のポートに接続します。

画像に示すように、機械のゼロポイントからのクランプ[5]およびクランプ解除[6]のホースをソレノイドに接続します。

注記: ゼロポイントにつながる両方のホースはスチール編組です。画像では灰色で表示されます。

注記：圧力スイッチが、赤いクランプホース上にあるようにします。

下部ソレノイドからのクリアホース[7]は、RPL積載ステーションに配線されます。

透明なエアホース[1]を積載ステーション[3]の下の90度のフィッティング[2]に接続します。

ホースをRPLコンジットを通して潤滑キャビネットに配線し、ソレノイドアセンブリの下部ソレノイド[4]の継手に接続します。

フィッティング[1]を潤滑キャビネットのメインエアマニホールドに接続します。

3/8インチのホースをフィッティングに接続し、それをAIR 1のラベルの付いたロボットグリッパーエアポート[2]につなぎます。

AIR 1フィッティングは、ロボット[3]のベースにあります。

機械でエアの戻りをオンにします。

エアブースター圧力を最大圧力に設定します。

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。キーは自動モード[2]に設定する必要があります。

[E-STOP]ボタン[3]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[1]にします。

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

次の パラメータがこれらの値に設定されていることを確認します。

• 2128 [:] パレットプールタイプ を 4ロボットに
• 2129 [:] パレット積載量シェルフからPP_SHELF_A

Settings (設定) に移動し、以下を変更します。

• 382 Disable Pallet Changer (パレットチェンジャーの無効化)をNoneに設定
• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）をNoneに設定
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンの有効化） を Onに設定

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices（デバイス）> Robot（ロボット）> Jogging（ジョグ）タブの順に移動し、以下を変更します。

• 最大ジョギング速度を7.9インチ/秒（200mm/秒）に。

「セットアップ」タブに移動し、以下を変更します。

• 最大ロボット速度を157インチ/秒（3988mm/秒）に変更。
• グリッパーの正味質量 - グリッパーの正味質量を入力します。この設定の適切な値を求めるには、HRP-2機械のレイアウト図を参照してください。
  
  警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。
  
  
• Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
• Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を1に変更。
• Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力）を2に変更。
• Raw GripperClamp Delay（グリッパー素材のクランプ遅延）をクランプ/クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices>Robot>Setup タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1] を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、 Haasビジネスセンターで ロボットの設置 が完了した後に生成されます。

 注意： ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT] を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットを出荷位置から安全な位置にジョグします。

注意： ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

DCSセットアップ（デュアルセーフティチェック）

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

注意：これはRPLに必要です。

FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンのセットアップ方法については、以下にリンクされている手順を参照してください。

注記：これは、ノーマルHRP-2機械でのセットアップと同じです。

注意：続行する前に、この時点でDCSが正しくセットアップされていることを確認してください。

ロボットを取り付けて操作可能になったら、制御のCURRENT COMMANDS > DEVICESメニューのタブを使用して、RPLシステムのセットアップへと進みます。

第9章 パレットローダーセットアップでは、シェルフの構成、パレットホルダーのセットアップ、ロボットに必要な位置の設定方法について説明します。

次の機械は、RPLと互換性があります。

• UMC-500/SS (2023年6月20日以降に製造)
• UMC-750/SS (2022年8月29日以降に製造)
• UMC-1000/SS (2023年3月29日以降に製造)

注：RPL と互換性のないオプションのリストについては、序章の仕様と互換性のタブを参照してください。

この手順では、ロボットパレットローダー（RPL）オプションを取り付ける方法を示します。RPLオプションを機械に取り付けるには、次のオプションも必要です。

• 自動ウィンドウオプション（機械 によって異なる後付けキット） UMC - 自動ウィンドウ  - 取り付けを参照してください。
• Zero Point Ready Kit (ゼロポイント対応キット) (UMC-500/750/1000機械)
• 安全装置 (ライトカーテンまたは安全フェンス)
• ソフトウェアバージョン100.24.000.1111 以上

注記：100.24.000.1111のソフトウェアを必要とする既存の機械については、Haas Serviceにお問い合わせください。

この手順は、以下のキット用です。

• 93-1001040 - ROBOT-25パレットシステム取付けキット
• 93-1001123 - パレットシステム取り付けキットUMC CE
• 93-1001128 - フェンス取り付けキットRPL-25KG

注記：VMCおよびUMC機械にゼロポイント対応を設置する方法については、このマニュアルの第4.2章を参照してください。

パレットには、次のコンポーネントが取り付けられています。

1. オペレーター積載ステーション。
2. パレットシェルフ
3. HRP-2ロボット
4. HRP制御ボックス

図に示すように、電気コネクタ[5]の向きを確認します。

警告： ロボットのジョイントが移動できる範囲のため、ロボットは電気コネクタと整列したエリアを通り抜けることができません。ロボットがオペレーターステーションとパレットシェルフをスムーズにナビゲートするには、画像に示す向きが必要です。

RPLをパレットジャッキスロットがある側から持ち上げ、機械の隣の場所に移動させます。正確な配置の測定値については、次のステップを参照してください。

重要：安全に持ち上げらるよう、使用するパレットジャッキに、少なくともRPLパレットと同じ長さのフォークがあることを確認します。

パレットは、取り付けられている自動ウィンドウの横にある機械の右側に配置する必要があります。

フォークリフトを使用して、パレットを正しい位置に移動します。

オペレーターステーションが機械の前面[1]と同じ向きになるようパレットを配置します。パレット[5]の左端が機械の右端[4]と平行であることを確認します。

パレットを次のように配置します。

UMC-500の場合：

• パレットの前面[2]を、機械の前面[1]から[3]（20インチまたは50.8cm）の位置に配置。 
• パレットの左側[5]を、機械の左側[4]から[6]（7インチまたは17.78cm）の位置に配置。

UMC-750の場合：

• パレットの前面[2]を、機械の前面[1]から [3](17.5"または50.8cm) の位置に配置。 
• パレットの左側[5]を、機械の左側[4]から [6]（7"または17.78cm） の位置に配置。

UMC-1000の場合：

• パレットの前面[2]を、機械の前面[1]から[3]（16インチまたは50.8cm）の位置に配置。
• パレットの左側[5]を、機械の左側[4]から [6]（7"または17.78cm） の位置に配置。

パレットが不均一な表面に取り付けられている場合は、4つの水平調整脚[1]を使用してパレットを表面から上げます。 

パレットを表面から上げた後、水準器を使用してパレットがほぼ水平であることを確認します。

水平調整脚のそれぞれのナット[2]を締めて、調整脚を所定の位置に固定します。

FBHCS [3]を使用して、シートメタルブラケット[1]と[2]を一緒に固定します。

磁気カップをシートメタル[4]に取り付けます。このシートメタルは、磁石で機械を積載ステーション[5]に接続します。

注記：この画像では、磁気カップがはっきりと見えるように機械は示されていません。これらの磁石は、積載ステーションと機械の両方に接続します。

注記：CEインストールキットを備えた機械の場合、マグネットの代わりにセルフタッピングねじを使用して、シートメタルを機械に嵌合します。

結束バンドを切断して、非常停止／作業灯ボタンホルダー[1]を積載ステーションから取り外します。ホルダー[1]を回転させ、付属のボルトを使用してホルダーを積載ステーションに取り付けます。

[1]に示すようにナンバープレートと取付けハードウェアを組み立てます。Tナットをボルトの最初の1〜2のねじ山上に軽くねじ込みます。  

Tナットを上部シェルフ[2]の上部スロットに滑り込ませ、ボルトを締めます。ナンバープレートA1～A5は上部シェルフに配置し、B1～B5は2番目のシェルフに配置します。

銘板は、ロボットアームに面したシェルフの側面に取り付ける必要があります。

93-1001040 Non-CEインストールキットの場合：

画像に示すように、ライトカーテンとミラーを取り付けます。

エミッタ[1]をパレットシェルフの後ろに配置します。

2つのミラー[2]を、機械の反対側に配置します。

積載ステーションの非常停止の隣に受信機[3]を配置します。

93-1001123 CEインストールキットの場合：

2本のセルフタッピングねじ[2]を使用して、リアフェンス嵌合パネル[1]を取り付けます。

注意：最初はネジを完全に締めないでください。パネルの取り付け穴は、フェンスと嵌合するように位置を調整できるようにスロットされています。すべてのシートメタルを完全に固定する前に、フェンスや他のシートメタルのセットアップを行ってください。

下部のネジは、画像の強調表示されたカバーパネル[3]に取り付ける必要があります。 

93-1001123 CEインストールキットの場合：

フェンス[1]を取り付けて、RPLを囲みます。フェンスの取り付けの詳細については、第6章フェンスの取り付けを参照してください。

セルフタッピングねじ[2]を使用して、前の手順で取り付けたシートメタル[3]を結合します。

注記：両方のセルフタッピングねじ[4]を完全に締めます。

ロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブルを電気キャビネットの下部に通します。

インターフェースボックスとリモートジョグハンドル（RJH）から出ているケーブルの取り付け場所については、次のセクションに従ってください。

制御キャビネット[2]からケーブルカバー[1]を取り外します

RPLオプションで購入した機械の場合、ケーブルはカバー内にコイル状になっています。 

注記：既存の機械にRPLを追加する場合は、これらのケーブルを取り付ける必要があります。これらは、ゼロポイント対応用の後付けキットに含まれています。

図のように配置されているケーブルを積載ステーションケーブルブラケット[3]に接続します。 

積載ステーションから出ているケーブルは、前の手順[7]でブラケットに接続されているか、制御キャビネットまで配線されています。以下のケーブルが接続されていることを確認します。

1. 33-2565 - IOPCBのP12に接続します 
2. 32-1303 - これは、IOPCBの P14に接続されています。もう一方の端は、ドアオープンラベルとステーションロックラベルのケーブルブラケットに接続します。
3. 32-1304 - ドアオープンラベルのケーブルブラケットに接続します。
4. 33-1308 - ステーションロックラベルのケーブルブラケットに接続します
5. 33-1482 - IOPCBのP50に接続します（パレットアラーム）。 
6. 33-5838 - 作業灯を積載ステーション上部のスプリッターに接続します。次に、作業灯の電源[9]に接続します。

注記：P14に接続されているケーブル32-1303 に接続されているフットペダル[8]。ケーブルの一部は、フットペダルを接続するために、機械の前面にある隔壁に送られます。このフットペダルとケーブルは、Zero Point Installation (ゼロポイント取り付け)キットに含まれています。

パレットの機械側のケーブル管路[1]を通して、ケーブルとホースを積載ステーションとロボットに配線します。

機械のゼロポイント用エアーの取り付け方法については、前章の「x0_"ゼロポイント対応 - 取り付けのセクションを参照してください。 

エアブースター[1]は、機械と積載ステーション内のゼロポイント受信機のクランプ力を制御します。

空気圧機器の取り付けを始める前に、エアを切り、システム内にエアが残らないように残りのエアを除去してください 

これにより、ソレノイドとエアホースの取り付けが容易になります。

エアブースターは、マグネットで潤滑キャビネットの側面に取り付けます。

潤滑パネルで、ホースを前のセクションで取り付けたソレノイドに接続します。

潤滑パネル[1]のエアマニホールドから出ているホースを、エアブースター[2]の入口コネクタに接続します。

エアブースター[3]の出力をソレノイド[4]のポートに接続します。

画像に示すように、機械のゼロポイントからの赤いクランプホース[5]および緑のクランプ解除 [6] ホースをソレノイドのプッシュ接続部に接続します。

注記：圧力スイッチが、赤いクランプホース上にあるようにします。

下部ソレノイドからのクリアホース[7]は、RPL積載ステーションに配線されます。

透明なエアホース[1]を積載ステーション[3]の下の90度のフィッティング[2]に接続します。

ホースをRPLコンジットを通して潤滑キャビネットに配線し、ソレノイドアセンブリの下部ソレノイド[4]の継手に接続します。

フィッティング[1]を潤滑キャビネットのメインエアマニホールドに接続します。

3/8インチのホースを継手に接続し、ロボットグリッパーエアレギュレーター[2]に配線します。

画像に示すように、レギュレーター[2]を積載ステーションの側面に配置します。

ホースをインレットフィッティング[3]に接続します。短いホースをアウトレットフィッティング[4]に接続し、それをロボット[5]のベースの空気接続部に接続します。

レギュレーターを希望のクランプ圧力に設定します。詳細については、高圧レギュレーターのステッカーを参照してください。

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。キーは自動モード[2]に設定する必要があります。

[E-STOP]ボタン[3]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[1]にします。

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

次の パラメータがこれらの値に設定されていることを確認します。

• 2128 [:] パレットプールタイプ を 4ロボットに
• 2129 [:] パレット積載量シェルフからPP_SHELF_A

Settings (設定) に移動し、以下を変更します。

• 382 Disable Pallet Changer (パレットチェンジャーの無効化)をNoneに設定
• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）をNoneに設定
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンの有効化） を Onに設定

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices（デバイス）> Robot（ロボット）> Jogging（ジョグ）タブの順に移動し、以下を変更します。

• 最大ジョギング速度を7.9インチ/秒（200mm/秒）に。

「セットアップ」タブに移動し、以下を変更します。

• 最大ロボット速度を157インチ/秒（3988mm/秒）に変更。
• グリッパーの正味質量 - グリッパーの正味質量を入力します。この設定の適切な値を求めるには、HRP-2機械のレイアウト図を参照してください。
  
  警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。
  
  
• Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
• Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を1に変更。
• Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力）を2に変更。
• Raw GripperClamp Delay（グリッパー素材のクランプ遅延）をクランプ/クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices>Robot>Setup タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1] を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、 Haasビジネスセンターで ロボットの設置 が完了した後に生成されます。

 注意： ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT] を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットを出荷位置から安全な位置にジョグします。

注意： ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

DCSセットアップ（デュアルセーフティチェック）

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

注意：これはRPLに必要です。

FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンのセットアップ方法については、以下にリンクされている手順を参照してください。

注記：これは、ノーマルHRP-2機械でのセットアップと同じです。

注意：続行する前に、この時点でDCSが正しくセットアップされていることを確認してください。

ロボットを取り付けて操作可能になったら、制御のCURRENT COMMANDS > DEVICESメニューのタブを使用して、RPLシステムのセットアップへと進みます。

第9章 パレットローダーセットアップでは、シェルフの構成、パレットホルダーのセットアップ、ロボットに必要な位置の設定方法について説明します。