Questa procedura vi aiuterà a organizzare un lavoro con il vostro robot Haas.

Per collegare il robot alla macchina Haas, seguire la sezione First Power Up della Guida all’installazione del robot Haas.

 Nota: Se la macchina è alimentata in ciclo prima di salvare un lavoro, le informazioni del modello potrebbero essere perse.

Prima di impostare un lavoro robot, è necessario creare un piano utente. Il piano utente sarà fuori dalla tabella delle parti. Questo imposterà gli assi X, Y e Z.

Ci sono due tipi di coordinate per fare avanzare sul robot. Si tratta di cartesiano e articolazioni. 

Il sistema di coordinate cartesiane consiste di:

• X, Y e Z sono assi lineari.
• W ruota intorno all’asse X.
• P ruota intorno all’asse Y.
• R ruota intorno all’asse Z.

Il sistema di coordinate articolari consiste di:

• J1, J2, J3, J4, J5 e J6.

Limiti di corsa giunto robotizzato

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Il metodo a tre punti viene utilizzato per impostare il nostro piano utente. Vai a Comandi correnti > Dispositivi > Robot > Telai e nella finestra Frame utente. Premere [F2] per cambiare le caselle.

Premere [INSERT] per il metodo a tre punti. Quindi inserire un nome per il frame utente e premere [F2] per registrare.

Il metodo di inserimento diretto può essere utilizzato anche per impostare il nostro User Frame. Vai a Comandi correnti > Dispositivi > Robot > Telai e nella finestra Frame utente. Premere [F2] per cambiare le caselle.

Premere [ENTER] per il metodo di inserimento diretto. Per togliere il telaio utente dal supporto del robot. Immettere un nome per il frame utente e aggiungere i seguenti valori:

• X = 0.0
• S = 0,0
• Z = 0,0
• S = -30,0
• P = 0.0
• R = 180.0

Questo ruoterà il robot di circa Y 30 gradi e Z 180 gradi. Il robot farà avanzare a intermittenza con la direzione Z perpendicolare alla tavola. Premere [ENTER] per registrare.

Il primo punto che registrerete è il punto di orientamento. Questo sarà impostato con le dita della pinza 1 rivolte verso il basso e sul tavolo. Fai avanzare il robot in questa posizione. Verificare che tutti e 4 i pinze siano piatti sul tavolo con un pezzo di carta come toccare uno strumento su una parte. Una volta impostato il punto di orientamento[1], premere [F2] per registrare.

Il punto successivo è il punto X direzione. Registrare la posizione Z sulla RJH quando si trova nella posizione cartesiana. Fai avanzare il robot in direzione Z in modo che le dita della pinza eliminino il tavolo quando fai avanzare nella direzione X. Far avanzare il robot nella direzione X e torna alla posizione Z registrata. Le dita devono toccare il tavolo, usare il pezzo di carta per riportare le pinze sul tavolo. Registrare il punto di direzione X[2] premendo [F2].

Far avanzare il robot nella direzione Y. Poiché il robot è montato a un angolo di 30 gradi, la direzione Y si sposterà verso l’alto dal tavolo. Fai avanzare verso il basso nella direzione Z e usa il pezzo di carta per toccare le dita della pinza. Registrare il punto di direzione Y [3] premendo [F2].

Premere [Inserire] per creare il frame utente. Passare alla scheda Jogging e selezionare il Piano utente creato per renderlo attivo.

Ogni robot Haas viene fornito con il sistema DCS di FANUC. Ciò consente all’utente di definire i limiti di velocità e posizione al robot. Se il robot esce da questi limiti, DCS interromperà il robot e rimuoverà l’alimentazione ai motori.

Questa procedura mostra come impostare una zona di sicurezza Dual Check (DCS) Fanuc.

Funzionamento

• Max Robot Speed (Velocità massima robot): questa impostazione specifica la velocità massima del robot  quando la macchina è in modalità di funzionamento. 
  
  Inserire la velocità nelle unità corrette (in/sec o mm/sec) per eseguire il lavoro. Se il programma lo richiede, questa impostazione può essere regolata verso l’alto o verso il basso.
  
  Nota: La velocità massima del robot in modalità di esecuzione è di 157 in/sec (4000 mm/sec). 
  La velocità massima del robot in modalità di impostazione è di 200 mm/sec (7,9 in/sec).
  
  

• Massa netta pinza – Immettere la massa netta della pinza.
• Numero di pinze - Inserire il numero di pinze.

Pinza di presa pezzo grezzo

• Uscita morsetto - Selezionare l’uscita per bloccare la pinza 1.
  
• Sblocca uscita - Selezionare l’uscita per sbloccare la pinza 1.
• Ritardo morsetto - Inserire il numero di secondi da ritardare dopo che la pinza 1 è stata comandata per bloccare o sbloccare.
• Tipo di morsetto - Inserisci 1 per OD o 2 per bloccaggio ID. 

Pinza di presa di finitura

• Uscita morsetto - Selezionare l’uscita per bloccare la pinza 2.
• Sblocca uscita - Selezionare l’uscita per sbloccare la pinza 2.
• Ritardo morsetto - Inserire il numero di secondi da ritardare dopo che la pinza 2 è stata comandata per bloccare o sbloccare.
• Tipo di morsetto  - Inserisci  1 per OD o 2 per bloccaggio ID. 

Tipo parte – Inserire 1 per Slug/Puck o 2 per Barra Bar.

Numero di parti impilate – Inserire il numero di parti impilate per tasca.

Numero di righe - Immettere il numero di righe da utilizzare sulla tabella.

Numero di colonne- Immettere il numero di colonne da utilizzare sulla tabella.

Distanza tra le righe – Immettere la distanza incrementale tra le righe.

Distanza tra le colonne- Immettere la distanza incrementale tra le colonne.

Capovolgimento pezzo – Attivare il passaggio della parte per due lavori operativi.

Massa grezzo – Inserire la massa delle scorte grezze.

Termina massa parte – Immettere la massa della parte finita.

Nota: Per le operazioni successive sono disponibili i seguenti comandi:

• Premere [TURRET FWD] O [TURRET REV] per indexare il cambio utensile. Questo verrà utilizzato quando si imposta la posizione degli assi sicuri per la posizione di carico

• Premere [F2] per impostare la posizione di riferimento. Questo registra la posizione attuale del robot.

• Premere [F3] per bloccare/sbloccare la pinza di presa. Nella scheda Load Part (Caricamento parte), la pinza 1 è clampata o sbloccata. Nella scheda di blocco della scheda della parte 2 viene attivata.

• Premere [F4] per bloccare/sbloccare il mandrino principale.

Velocità robot – Immettere la velocità per i movimenti del robot nella tabella delle parti. Iniziare a velocità lenta durante la configurazione e dopo aver verificato che il lavoro sia eseguito correttamente, aggiornare la velocità fino al tempo di ciclo desiderato.

• Lento 1 in/s
• Media 3 in/s
• Fast 6 in/s 

Luogo di ritiro iniziale – Jog gripper 1 (pinza Jog 1) alla prima posizione della parte sulla tabella delle parti. Clampare la parte premendo [F3] e poi premere [F2] per registrare la posizione di riferimento.

Consigli e suggerimenti: Prendere la parte e riallineare la parte alla prima posizione della parte sul modello e registrare quella posizione. In questo modo si allineerà meglio la pinza alla parte e al tavolo.

Passa alla tabella precedente – Barrare il robot sopra la tabella delle parti e premere  [F2]  per registrare la posizione di riferimento. Questa posizione è la posizione di recupero.

Posizione pronta – Creare un file di movimento che sposta il robot dalla posizione della tabella precedente alla posizione pronta. Deve trovarsi fuori dalla porta, con la pinza 1 ruotata per posizionare la parte nel mandrino.

Premere [ENTER] per creare un file di movimento e premere [F1] per Opzioni di configurazione.

• Premere [0] per impostare le coordinate all’articolazione.
• Premere [1] per impostare la velocità.
• Premere [2] per impostare la struttura dell’utensile su 1 struttura mondiale.
• Premere [3] per impostare il frame utente nella struttura utente creata dal metodo a tre punti.

Fare avanzare il robot dalla posizione sopra la tabella fino all’esterno dello sportello mentre si ruota la pinza 1. Registrare le posizioni lungo il percorso per creare un movimento uniforme.

Suggerimenti & Tricks: Impostare il primo punto di questo file di movimento da lontano dalla posizione della tabella precedente nella X & Direzione Y.

Premere [INVIO] per le opzioni di registrazione. In questo modo si crea un’azione nel file del movimento.

• Premere [0] per registrare le posizioni.
• Premere [1] per impostare la velocità di un movimento.
• Premere [2] per impostare lo stato della pinza.
• Premere [3] per impostare lo stato di tenuta del lavoro.

Nota: Il modello del robot aprirà/chiuderà le pinze e il serraggio dei pezzi. L’inserimento di uno stato della pinza o del serraggio dei pezzi è solo per i lavori avanzati che utilizzano il capovolgimento della parte.

Premere [F2] per le opzioni di esecuzione.

• Premere [0] per eseguire la posizione selezionata.
• Premere [1] per eseguire tutte le posizioni nel file di movimenti. 
• Premere [2] per eseguire tutte le posizioni in retromarcia.

Se  è necessario cancellare il file di movimento, premere [F3] per cancellare il tavolo. Premere [Y] per reimpostare i valori e [N] annullare.

Dopo aver confermato i movimenti, premere [UNDO] per uscire e salvare il file di movimento.

Suggerimenti & Tricks: Spostando il braccio verso lo sportello, controllare e assicurarsi di non aver avvolto eccessivamente le articolazioni controllando la posizione sul RJH. È possibile vedere alternativamente il movimento in modalità Articolazione e Cartesiana premendo Lineare nell’angolo inferiore sinistro dell’RJH.

Consigli e suggerimenti: È necessario registrare almeno uno dei punti nel file di movimento Posizione pronta in modalità Joint e l’ultima posizione nel file di movimento Posizione pronta deve essere registrata in modalità cartesiana.

Posizione degli assi sicuri per il caricoFar avanzare gli assi interni per garantire che il cambio utensile, gli utensili e l’asse B siano chiari durante il caricamento delle parti. Premere [F2] per impostare la posizione di riferimento.

Posizione orientamento asse C - Questo campo viene utilizzato per impostare l’orientamento dell’autocentrante durante il caricamento di un pezzo. Seguire le istruzioni sullo schermo per impostare i valori.

Posizione carico autocentrante – Creare un file di movimento che sposta il robot dalla posizione Ready alla posizione dell’autocentrante.

Consigli e suggerimenti: La prima posizione registrata nel file di movimento deve essere l’ultima posizione nel file di movimento Posizione pronta. Deve trovarsi fuori dalla porta, con la pinza di presa 1 ruotata per posizionare la parte nell’autocentrante.

Far avanzare il robot dalla posizione di Pronto alla mezzeria del mandrino. Con il serraggio dei pezzi sbloccato, fare avanzare la pinza di presa lungo la linea centrale del mandrino verso l’autocentrante. La parte deve essere centrata nelle ganasce e contro il retro delle ganasce. Clampare il mandrino e controllare il movimento della parte. Regolare per centrare il pezzo nella tenuta del lavoro.

Consigli e suggerimenti: Dopo aver centrato la parte e aver bloccato il record del lavoro, l’ultima posizione. Quindi, sbloccare la tenuta del lavoro e far fuoriuscire la parte in direzione Y fuori dalla tenuta e registrare e inserire tale posizione prima dell’ultima posizione registrata.

Serraggio dei pezzi grezzi –Selezionare il meccanismo di tenuta del lavoro per bloccare la parte grezza.

Serraggio dei pezzi di finitura –Selezionare il meccanismo di serraggio dei pezzi per bloccare il pezzo grezzo.

Posizione raccolta autocentrante – Creare un file di movimento che sposta il robot dalla posizione Ready alla posizione dell’autocentrante. Con la pinza 2 sbloccata, far avanzare e ruotare la pinza 2 sull’asse del mandrino e individuare e bloccare la parte. Quando si blocca la pinza 2, controllare il movimento del robot e regolare per centrare la pinza verso la parte.

Posizione scambio pinza di presa – Creare un file di movimento che sposta il robot dalla posizione Ready alla posizione dell’autocentrante. Fare avanzare il robot lungo la linea centrale del mandrino lontano dal mandrino e ruotare la pinza in modo che la pinza 1 sia allineata alla linea centrale del mandrino.

Carico dopo scambio – Creare un file di movimento che sposta il robot dalla posizione Ready alla posizione dell’autocentrante. Con il serraggio dei pezzi sbloccato, fare avanzare la pinza di presa lungo la linea centrale del mandrino verso l’autocentrante. La parte deve essere centrata nelle ganasce e contro il retro delle ganasce. Clampare il mandrino e controllare il movimento della parte. Regolare per centrare il pezzo nella tenuta del lavoro.

Scarica movimento parte – Creare un file di movimento che sposta il robot dal carico Chuck alla posizione Ready. Con la pinza 1 sbloccata, Jog the robot lungo la linea centrale del mandrino lontano dalla tenuta e all’esterno dello sportello fino alla posizione Ready.

Metodo di rilascio parte finito –Selezionare il metodo per abbandonare la parte finita. Immettere 1 per Tabella singola, 2 per Tabella doppia simmetrica e 3 per Punto singolo.

Posizione di rilascio del tavolo – Spostare il robot dalla Posizione Ready alla prima posizione della parte sul tavolo. Posizionare la parte 0.0625” sopra il tavolo, premere [F3] per sbloccare la pinza 2. Premere [F2] per impostare la posizione di riferimento.

Pausa aria - Inserire il numero di secondi per accendere il getto d’aria del mandrino dopo la rimozione del pezzo.

Velocità rotazione mandrino –Inserire la velocità del mandrino in corrispondenza della quale il mandrino ruota durante il getto d’aria

La scheda Esegui lavoro consente di caricare/eseguire e salvare un lavoro. Mostra inoltre lo stato attuale della modalità Robot e il lavoro corrente in esecuzione. Il nome del file di lavoro diventerà rosso se il lavoro non viene salvato.

Una volta completato il riempimento dei valori nelle schede Template, Load Part e Unload Part. Digitare il nome del lavoro desiderato e premere [F3] per salvare il lavoro e selezionare la posizione del file.

Pezzo corrente- Questo campo può essere aggiornato in modo che la sequenza inizi a questo punto.

Parte successiva – Il contatore mostra la parte successiva.

Parte completata – Il contatore mostra la quantità di parti completate. Questo campo può essere ripristinato premendo[ORIGIN].

Parti totali – Questo campo può essere modificato. La sequenza verrà eseguita fino al totale dei pezzi uguale ai pezzi completati. Ciò consente l’avviamento di una tavola parziale.

Avanzamento rapido – Mostra lo stato di avanzamento rapido corrente.

Distanza lenta – Quando l’APL è la Distanza lenta dal ritiro o dalla caduta di una parte. Dal tavolo o dal mandrino. La velocità scende all’impostazione Slow Rapid Override.

Sostituzione rapida lenta – Quando l’APL è la Distanza lenta dal ritiro o dalla caduta di una parte. Dal tavolo o dal mandrino. La velocità verrà abbassata a questa impostazione.

Stato corrente – Mostra lo stato APL corrente.

La prima parte del programma di lavorazione deve essere un’operazione per posizionare il FANGO correttamente sulle ganasce o fermarsi. Lo stantuffo a molla fornito Haas può essere utilizzato o qualsiasi attrezzo personalizzato. Lo stantuffo come qualsiasi utensile deve avere il proprio offset utensile e la stazione sulla torretta.

• Avvicinare la parte in un movimento rapido e fermarsi a circa 6 mm (0,25”) dalla parte.
• Inserire e spingere lo stantuffo contro la parte fino a quando la molla non ha compresso ½” (12 mm).
• Aprire e chiudere il mandrino utilizzando M11 e M10 per il posizionamento.
• Allontanarsi dalla parte in Rapid motion e procedere con il processo di lavorazione

Dopo aver impostato il Job press [INSERT] per attivare la modalità APL.

Nota: Quando la macchina è in modalità APL, il controllo caricherà la parte successiva quando la macchina esegue un codice M299. Quando non è in esecuzione in modalità APL, il M299 sostituisce un M30 o M99 alla fine di un programma.

Ulteriori informazioni sulla programmazione sono disponibili nella Manuale dell’operatore.

Premere INIZIO CICLO per avviare il programma.

Per disabilitare il robot per eseguire la macchina in modalità autonoma. Premere [SETTING]. Modificare le seguenti impostazioni:

• 372 Tipo di caricatore pezzi su 0: Nessuno
• 376 Abil. barr. fotoel. su Off