Pagina iniziale Assistenza Procedure d’uso Cobot Haas - Pinza di presa - Installazione - AD0711
Last updated: 04/04/2025

Haas Cobot 10 (HC10) - Pinza di presa - Installazione

AD0711

Introduction

Sul pacchetto Cobot Haas è possibile installare diversi tipi di pinze. Questa procedura mostrerà come installare le diverse pinze pneumatiche fornite attraverso Haas — pinze doppie e singole. 

Questa procedura si applica ai seguenti codici articolo e kit di assistenza:

  • 09-0613: PINZA DI PRESA COBOT, PNEUMATICA DOPPIA
  • 09-0614:  PINZA DI PRESA COBOT, PNEUMATICA SINGOLA
  • 93-1001207: KIT PINZA DI PRESA DOPPIA HRP-1/HC10

NOTA:La pinza di presa doppia HRP-1/HC-10 è retrocompatibile con qualsiasi Cobot 10.

Gripper Installation

1

Spegnere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio Aria/Lubrificante e tirare la valvola di scarico della pressione per rilasciare l’aria nel sistema.

2

Per la pinza di presa doppia:

Ci sono due versioni delle pinze di presa a doppia azione per questa sezione, entrambe con lo stesso processo di installazione.

Far avanzare il robot in modo che il foro di posizione [1] sia centrato in alto.

Installare la piastra adattatore [2] sull'estremità del braccio robotizzato.

Installare il gruppo pinza di presa doppia [3] sulla piastra adattatore [2].

NOTA: assicurarsi di installare la pinza di presa 1 (che ha le fascette arancioni e viola) sulla sezione della piastra adattatore della pinza di presa 1. 

3

Per la pinza di presa ad azione singola angolata:

Far avanzare il robot in modo che il foro di posizione [1] debba essere centrato in alto.

Installare la piastra dell'adattatore angolare [2] all'estremità del braccio robotizzato.

Installare il gruppo pinza di presa singola [3] sulla piastra dell'adattatore angolare [2]. 

4

Se sono installate le pinze di tipo slug, rimuovere le piastre della pinza dai corpi della pinza.

Installare le piastre dei bulloni della pinza di presa della barra [3] con (x8) viti SHCS M6 [4]. Serrare a 10 ft-lbs.

Installare le dita della pinza di presa della barra [2] con (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Serrare a 13 ft-lbs.

5

Configurare il gruppo solenoide ea doppia aria utilizzato per le pinze pneumatiche a seconda della configurazione della pinza di presa singola [1] o doppia [2]. 

Per le pinze di presa singole [1], collegare l'aria in ingresso al raccordo [2] e mantenere la spina nell'altra estremità del raccordo [3] come mostrato nell'immagine.

Per le pinze di presa doppie [4], rimuovere la spina nel raccordo [3] e collegare un piccolo manicotto pneumatico al secondo solenoide e [5]. Collegare quindi il manicotto pneumatico in ingresso al raccordo [2] in modo che entrambi i solenoidi ricevano aria.

6

Per la pinza di presa singola:

Instradare i condotti dell’aria (x2) dalla pinza di presa allo stesso raccordo codificato a colori sul gruppo solenoide e a doppia aria. 

Fissare i condotti dell'aria avvolgendoli in un condotto del cavo. Utilizzare le cinghie in velcro per fissare il condotto del cavo al cobot. Assicurarsi che ci sia abbastanza gioco in modo che i cavi non siano tesi quando il cobot è completamente esteso.

Inserire il manicotto pneumatico di ingresso nel raccordo del solenoide usato [1]. 

Assicurarsi che la spina sia installata sul raccordo del solenoide inutilizzato [2]. 

7

Per la pinza di presa doppia:

Instradare i condotti dell’aria (x2) dalla pinza di presa 1 allo stesso raccordo codificato a colori sul gruppo solenoide e a doppia aria. 

Instradare i condotti dell’aria (x2) dalla pinza di presa 2 allo stesso raccordo codificato a colori sul gruppo solenoide e a doppia aria. 

Fissare i condotti dell'aria avvolgendoli in un condotto del cavo. Utilizzare le cinghie in velcro per fissare il condotto del cavo al cobot. Assicurarsi che ci sia abbastanza gioco in modo che i cavi non siano tesi quando il cobot è completamente esteso.

Inserire il condotto dell’aria corto [1] che collega il primo solenoide e al secondo. 

Inserire il manicotto pneumatico di ingresso nel raccordo [2]. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Installare il gruppo solenoide ea doppia aria sul lato del piedistallo, lasciando ai condotti dell’aria abbastanza margine di flessibilità. Assicurarsi che si trovi in una posizione in cui non intralci. Instradare il condotto dell’aria [1] sotto la macchina verso l'armadio CALM come mostrato.

2

All'interno dell'armadio CALM, rimuovere una spina da una delle collettore porte collettore CALM e installare la valvola di ritegno [1] (58-1863) sul raccordo della porta. Instradare il condotto dell’aria di ingresso [2] dal gruppo solenoide ea doppia aria (dal passaggio precedente) nell'armadio CALM e collegare il condotto dell’aria alla valvola di ritegno.

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

3

Assicurarsi di spegnere la scatola di controllo [1].

Collegare il cavo solenoide edal gruppo solenoide ea doppia aria [2] all'uscita digitale sulla scatola di controllo del Cobot [1]. Rimuovere il connettore dalla scatola di controllo Cobot.

4

Installare i diversi fili colorati nella rispettiva posizione:

  • Cavo nero/bianco in 0V
  • Cavo nero in DO0
  • Cavo arancione/bianco in 0V
  • Cavo arancione in DO1
  • Cavo rosso/bianco in 0V
  • Cavo rosso in DO2
  • Cavo marrone/bianco in 0V
  • Cavo marrone in DO3

Accendere la scatola di controllo.

5

Sul pensile Haas, premere [COMANDI CORRENTI] pensile.

Andare alla scheda Dispositivi>Robot>Avanzamento. Modificare quanto segue:

  • Massima velocità di avanzamento a intermittenza a 7,9 pollice/sec

Andate alla scheda Predisposizione. Modificare quanto segue:

ATTENZIONE: Impostando questo valore in modo errato, il braccio del robot non si muove correttamente. 
 
  • Numero di pinze di presa al numero di pinze di presa.
  • Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo  a 4.
  • Uscita sbloccaggio pinza di presa pezzo grezzo a 3.
  • Ritardo morsetto pinza di presa pezzo grezzo alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza di presa pezzo grezzo  a diametro esterno/diametro interno.
  • Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo a 2.
  • Uscita di sbloccaggio pinza di presa di finitura a 1.
  • Ritardo morsetto pinza di presa di finitura alla durata di bloccaggio/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza di presa pezzo grezzo  a diametro esterno/diametro interno.

Verification

1

Verificare il funzionamento delle pinze:

  • Verificare che entrambe le pinze siano bloccate e sbloccate correttamente.
  • Premere [CURRENT COMMANDS]  e andare alla scheda Dispositivi > Robot > Avanzamento a intermittenza.
  • Premere[F2]per bloccare/sbloccare la pinza di presa di finitura.
  • Premere[F3]per bloccare/sbloccare la pinza di presa pezzo grezzo.