L’RPL è compatibile con le seguenti macchine:

• VF-2/SS/YT costruiti dopo l’1/1/17
• VF-3/4/SS/YT costruiti dopo l’1/1/18
• VF-5/SS/XT costruiti dopo l’1/1/20

Nota: Per un elenco delle opzioni non compatibili con l’RPL, fare riferimento alla scheda Specifiche e compatibilità nel capitolo Introduzione.

Questa procedura mostra come installare l’opzione Caricatore pallet robot (RPL). L'opzione RPL richiede anche le seguenti opzioni per la macchina:

• Opzione Finestra automatica (kit di installazione in loco a seconda della macchina ) Fare riferimento a VMC  - Finestra automatica - Installazione
• 93-1001032 - Kit di predisposizione punto zero (disponibile per VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001039 o 93-1001103 - Kit pronto per RPL-25KG VF-SML/MED
• Dispositivo di sicurezza (barriere fotoelettriche o recinzione con interblocco)
• Versione software 100.24.000.1111 o successiva

Nota: Per le macchine esistenti che necessitano di software 100.24.000.1111, contattare l’Haas Service per l’accesso.

Questa procedura si applica ai kit seguenti:

• 93-1001040 - Kit di installazione software Non-CE
• 93-1001124 - Kit di installazione del sistema pallet VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Kit di installazione del sistema pallet VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Kit di installazione del sistema pallet VF-5 CE
• 93-1001128 - Kit di installazione in loco recinzione RPL

Nota: Fare riferimento al Capitolo 4 di questo manuale per istruzioni sull'installazione del punto zero pronto sulle macchine VMC e UMC.

Il pallet RPL [1] deve essere rimosso dal pallet di spedizione [2].

Prendere il pallet RPL solo con un carrello elevatore attraverso le scanalature per le forche [3].

Nota: Tenere le staffe di spedizione installate durante lo spostamento del pallet RPL fuori dal pallet di spedizione.

L'RPL è bloccato da diverse staffe di spedizione. 

La staffa di spedizione del robot [1] è fissata alla base del pallet [2].

La stazione di carico [3] è fissata con il tutore in legno [4].

Lo scaffale del pallet [5] è fissato al supporto della stazione di carico dai cordoni [6].

Rimuovere prima il legno dallo scaffale del pallet. Quindi rimuovere il tutore in legno dalla stazione di carico.

Nota: La staffa di spedizione del robot è più facile da rimuovere facendo avanzare a intermittenza il robot lontano dalla staffa di spedizione. Attendere di rimuovere questa staffa di spedizione fino a dopo la predisposizione e l’attivazione del robot.

Il pallet viene fornito con i seguenti componenti installati:

1. Stazione di carico operatore
2. Scaffale pallet
3. Robot HRP-2
4. Scatola di controllo HRP

Verificare che il connettore elettrico [5] sia orientato come mostrato nell'immagine.

Avvertenza: a causa dell’intervallo di movimento dei giunti robotizzati, il robot non può manovrare attraverso l’area allineata con il connettore elettrico. L’orientamento mostrato nell’immagine è necessario per consentire al robot di navigare efficacemente nella stazione operatore e nello scaffale del pallet.

Sollevare l’RPL dal lato in cui sono presenti le scanalature del jack pallet e spostarlo nel punto accanto alla macchina. Vedere il passaggio successivo per le misure di posizionamento esatte.

Importante: Assicurarsi che il jack pallet utilizzato abbia forcelle che sono almeno della stessa lunghezza del pallet RPL per garantire un sollevamento sicuro.

Il pallet deve essere posizionato sul lato destro della macchina, situato accanto alla finestra automatica installata.

Utilizzare un carrello elevatore per spostare il pallet nella posizione corretta.

Posizionare il pallet con la stazione operatore rivolta nella stessa direzione della parte anteriore della macchina [1]. Assicurarsi che il bordo sinistro del pallet [5] sia parallelo al bordo destro della macchina [4].

Posizionare il pallet in modo che:

Su VF-2:

• Il lato anteriore del pallet [2] è [3] (18" o 50,8 cm) dalla parte anteriore della macchina [1]. 
• Il lato sinistro del pallet [5] è [6] (7" o 17,78 cm) dal lato sinistro della macchina [4].

Su VF-3:

• Il lato anteriore del pallet [2] è [3] (17" o 50,8 cm) dalla parte anteriore della macchina [1]. 
• Il lato sinistro del pallet [5] è [6] (7" o 17,78 cm) dal lato sinistro della macchina [4].

Su VF-5:

• Il lato anteriore del pallet [2] è [3] (13" o 50,8 cm) dalla parte anteriore della macchina [1]. 
• Il lato sinistro del pallet [5] è [6] (7" o 17,78 cm) dal lato sinistro della macchina [4].

Se il pallet è seduto su una superficie irregolare, utilizzare i 4 piedini di livellamento [1] per sollevare il pallet da terra. 

Utilizzare un livello per assicurarsi che il pallet sia approssimativamente livellato dopo averlo sollevato dal terreno.

Bloccare i piedini di livellamento in posizione stringendo i dadi [2] su ciascun piede.

Nota: Se il pallet è stabile solo seduto sulla superficie, abbassare i piedini di livellamento fino a quando non entrano in contatto con i dischi. Il pallet deve essere livellato con i piedi solo se c'è notevole oscillazione o agitazione quando il robot si muove.

Fissare le staffe in lamiera [1] e [2] insieme utilizzando il FBHCS [3].

Installare le coppe magnetiche sulla lamiera [4]. Questa lamiera collegherà la macchina alla stazione di carico [5] con i magneti.

Nota: In questa immagine la macchina non viene mostrata in modo che le coppe magnetiche possano essere chiaramente viste. Questi magneti si collegano sia alla stazione di carico che alla macchina.

Importante: Per i kit CE utilizzare le viti autofilettanti invece delle coppe del magnete.

Tagliare la fascetta per rimuovere il supporto del pulsante Arresto d'emergenza/illuminazione di lavoro [1] dalla stazione di carico. Ruotare il supporto [1] e utilizzare i bulloni forniti per montare il supporto sulla stazione di carico. 

Assemblare le piastre e la bulloneria di montaggio come mostrato in figura [1]. Stringere leggermente i dadi a T sulle prime 1-2 filettature dei bulloni.  

Inserire i dadi a T nella fessura superiore dello scaffale superiore [2] e serrare i bulloni. Le piastre numeriche A1-A5 devono essere posizionate sullo scaffale superiore, B1 - B5 sul secondo scaffale e così via.

Le piastre di denominazione devono essere installate sul lato dello scaffale rivolto verso il braccio robotizzato.

Per 93-1001040 Kit di installazione NON CE:

Installare le barriere fotoelettriche e gli specchi come mostrato nell'immagine.

Posizionare l'emettitore [1] dietro lo scaffale del pallet.

Posizionare i due specchi [2] sul lato opposto alla macchina.

Posizionare il ricevitore [3] accanto all'arresto d'emergenza della stazione di carico.

Per tutto il kit di installazione CE:

Utilizzare le 4 viti autofilettanti [2] per fissare il pannello di accoppiamento superiore [1] all'altra stazione di carico ai pannelli di accoppiamento della macchina [3] installati nel passaggio precedente.

Per 93-1001124 CE Kit di installazione (Kit VF piccoli):

Fissare la lamiera che accoppia la macchina al gruppo recinzione.

Fissare il pannello superiore [5] all'altra lamiera. Utilizzare le viti autofilettanti [6] in tutte le posizioni che non hanno dadi PEM (autobloccanti) per tenerli in posizione. Se ci sono dadi PEM utilizzare il BHCS.

Collegare il pannello superiore angolato [1] e il pannello inferiore angolato [2] sul retro della macchina .

Utilizzare i dadi a T [3] per fissare i pannelli allo scaffale del pallet [4].

Nota: Utilizzare la seconda cava a T dall'interno per fissare il pannello allo scaffale. Lo slot a sinistra del verrà utilizzato per un altro pannello.

Per 93-1001125 e 93-1001126 Kit di installazione CE (Kit VF-Med):

Utilizzare i dadi a T e SHCS e le rondelle [1] per fissare l'involucro posteriore al bordo interno del perno dello scaffale [2].

Una volta che sia il pezzo superiore [3] che il pezzo inferiore [4] sono fissati al perno dello scaffale, utilizzare le viti autofilettanti [5] per fissare la lamiera al pannello dell’involucro destro [6] della macchina .

Nota: Poiché si utilizzano viti autofilettanti sull'involucro della macchina, si consiglia di montare prima la lamiera sul perno dello scaffale. Questo aiuterà a evitare di dover rimuovere e fissare le viti che entrano nell'involucro più volte.

Per 93-1001125 e 93-1001126 Kit di installazione CE (Kit VF-Med):

Utilizzare i dadi a T e SHCS e le rondelle [1] per fissare i pannelli dell'involucro da scaffale a recinzione [2] e [3] al lato dello scaffale più vicino alla macchina

Una volta montato sullo scaffale, utilizzare le viti autofilettanti [4] per fissare i pannelli dell'involucro al perno della recinzione [5].

Nota: La recinzione che verrebbe collegata al perno [6] nell'immagine viene omessa per mostrare la posizione dei pannelli rispetto al pallet RPL.

Utilizzare il BHCS [6] per installare il pezzo dell’involucro [7] che collega il pezzo superiore dello scaffale alla recinzione [2] al pannello dell’involucro installato nel passaggio precedente.

Posizione di montaggio dell’interfaccia robotica

La scatola di interfaccia elettrica del robot è dotata di supporti magnetici da fissare alla lamiera della macchina.

Montare la scatola di interfaccia elettrica del robot [1] come mostrato nell’immagine.

Instradare i cavi elettrici dell’interfaccia del robot attraverso il fondo dell’armadio elettrico.

Seguire la sezione successiva per sapere dove installare i cavi provenienti dalla scatola di interfaccia e dalla maniglia di avanzamento a distanza (RJH).

Rimuovere il coperchio del cavo inferiore [1] dalla scatola di controllo del robot [2].

Per le macchine acquistate con l'opzione RPL, i cavi saranno arrotolati all'interno del coperchio. 

Nota: Gli RPL aggiunti a una macchina esistente dovranno installare questi cavi. Questi sono inclusi nel kit di installazione sul campo per il punto zero pronto.

Collegare i cavi alla staffa del cavo della stazione di carico [3] che si trova come mostrato nell'immagine. 

I cavi provenienti dalla stazione di carico sono collegati alla staffa nel passaggio precedente [7] o instradati fino all'armadio di controllo. Assicurarsi che i seguenti cavi siano collegati:

1. 33-2565 - Collegare a P12 su IOPCB.                              Nota: Assicurarsi di rimuovere il ponticello da P12                           sull'IOPCB prima di installare il cavo.
2. 32-1303 - Collegare a  32-1286 che si collegherà quindi al pedale [8]. L'altra estremità del cavo verrà collegata a IOPCB P14. L'altra estremità si collega alla staffa del cavo all'etichetta Porta aperta ed etichetta Stazione bloccata.
3. 32-1304 - Collegare alla staffa del cavo alla porta aperta
4. 33-1308 - Collegare alla staffa del cavo all'etichetta Stazione bloccata
5. 33-1482 - Collegare a P50 sull'IOPCB (allarme pallet). 
6. 33-5838 - Collegare l’illuminazione allo splitter sulla parte superiore della stazione di carico. E poi connettersi all'alimentazione dell’illuminazione [9].

Instradare i cavi e i tubi che vanno alla stazione di carico e al robot attraverso il condotto del cavo [1] sul macchina lato macchina del pallet.

Per istruzioni sull'installazione dell'aria per il punto zero nella macchina , fare riferimento al capitolo precedente nella sezione Punto zero pronto - Installazione .

Ci sono due regolatori dell'aria che possono essere utilizzati per impostare la forza di fissaggio. Il booster dell'aria [1] controlla la forza di fissaggio del ricevitore punto zero all'interno della macchina e della stazione di carico.

Prima di iniziare qualsiasi installazione sulla pneumatica, disattivare l'aria e spurgare l'aria rimanente in modo che non vi sia aria rimanente nel sistema. 

In questo modo sarà più facile installare i solenoidi e i manicotti pneumatici.

Installare il compressore d'aria sul lato dell'armadietto del lubrificante utilizzando i magneti da fissare.

Nel pannello di lubrificazione collegare i tubi ai solenoidi installati nella sezione precedente.

Collegare il tubo proveniente dal collettore dell'aria nel pannello lubrificante [1] al connettore in ingresso del compressore dell'aria [2].

Collegare l'uscita del compressore dell'aria [3] alla porta sul solenoide [4].

Collegare i tubi di blocco [5] e sblocco [6] provenienti dal punto zero della macchina al solenoide come mostrato nell'immagine.

Nota: Entrambi i tubi che vanno al punto zero sono intrecciati in acciaio. Sono mostrati come grigi nell'immagine.

Nota: L'interruttore di pressione deve trovarsi sul tubo del morsetto rosso.

Il tubo flessibile trasparente [7] proveniente dal solenoide inferiore viene instradato alla stazione di carico RPL.

Collegare il manicotto pneumatico trasparente [1] al raccordo a 90 gradi [2] sotto la stazione di carico [3].

Instradare il tubo attraverso il condotto RPL verso l'armadio del lubrificante e collegarlo al raccordo sul solenoide inferiore [4] nel gruppo solenoide.

Collegare il raccordo [1] al collettore dell'aria principale nell'armadio del lubrificante.

Collegare il tubo da 3/8 in al raccordo e instradarlo al regolatore dell’aria della pinza di presa del robot etichettato AIR 1 [2].

Il raccordo AIR 1 si trova alla base del robot [3].

Riaccendere l'aria nella macchina.

Impostare la pressione del compressore dell'aria alla pressione massima.

Individuare l’interruttore di modalità sul pannello operatore del controller. Il kit deve essere impostato in modalità Automatica[2].

Assicurarsi che il pulsante [E-STOP] [3] non è premuto.

Accendere la scatola del Robot Control ruotando l’interruttore in senso orario su On [1].

Accendere l’Haas CNC.

Il valore zero restituisce tutti gli assi.

Inserire il tasto USB Service.  Entra in Modalità di servizio.

Vai alla scheda Parametri> Fabbrica.  Verificare quanto segue:

• 1278 [1278:] Arresto d'emergenza robot pronto a TRUE
• 2191 [694:] TIPO TAGLIO LEGGERO a LC_TIPO_1
• 2192 [:] Soglia trigger barriera fotoelettrica a 0

Verificare che i seguenti  parametri siano impostati su questi valori:

• 2128 [:] TIPO pallet pool a 4 Robot
• 2129 [:] SCAFFALE DI CARICO PALLET a PP_SHELF_A

Andare alla scheda Impostazioni e modificare quanto segue:

• 382 Disattivazione cambio pallet su Nessuno
• 372 Tipo di caricatore pezzi su Nessuno
• 376 Barriera fotoelettrica abilitata su On

Premere [CURRENT COMMANDS].

Andare alla scheda Dispositivi>Robot>Avanzamento. Modificare quanto segue:

• Velocità massima di avanzamento a intermittenza a 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Andate alla scheda Predisposizione. Modificare quanto segue:

• Velocità massima del robot A 157 pollici/sec (3.988 mm/sec). 
• Massa netta pinza di presa - Immettere la massa netta della pinza di presa. Fare riferimento al disegno di layout macchina HRP-2 per ottenere il valore corretto per questa impostazione.
  
  Avvertenza:impostando questo valore in modo errato, il braccio del robot non si muove correttamente.
  
  
• Numero di pinze di presa  al numero di pinze di presa.
• Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo a 1.
• Uscita sbloccaggio pinza di presa pezzo grezzo a 2.
• Ritardo morsetto pinza di presa pezzo grezzo alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
• Tipo morsetto pinza di presa pezzo grezzo  a diametro esterno/diametro interno.

Premere [CURRENT COMMANDS].

Andare a Dispositivi>Robot>Predisposizione  [1].

Premere [E-Stop].

Premere[F1] per collegare il robot[2].

La prima volta che si collega un robot a una macchina, viene visualizzata una finestra Robot Activation (Attivazione robot). Questo pop-up mostra la versione software della macchina[3], l’indirizzo MAC del robot[4] e il codice generato dalla macchina[5] utilizzato per l’estensione del tempo macchina sul portale.

Per attivare il robot, immettere il numero F[6] e il codice di sblocco[7].

Il numero F si trova sull’etichetta ID del robot che si trova sullo sportello del pannello di controllo o sul braccio del robot.

Il codice di sblocco viene generato dopo aver completato l’ installazione del robot su Haas Business Center.

 Nota: la macchina deve essere attivata prima di attivare il robot. Seguire la procedura Attivazione macchina / Estensione del tempo  - NGC .

Per l’attivazione del servizio. In modalità di servizio, premere [INSERT] per collegare il robot. Verrà disattivato dopo un ciclo di spegnimento e riaccensione.

Nota: Questo passaggio può essere completato solo da un tecnico di assistenza HFO.

Nota: Il pulsante verde sulla scatola di controllo si accende.

Premere il pulsante [HANDLE JOG]. 

Premere [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > Avanzamento a intermittenza.

Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.

Fare avanzare a intermittenza il robot dalla posizione di spedizione a una posizione sicura.

Nota: Premere [Emergency Stop] prima di lavorare sul robot.

Nota: Spegnere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio Aria/Lubrificante e tirare la valvola di scarico della pressione per rilasciare l’aria nel sistema.

Predisposizione DCS (Sicurezza a doppio controllo)

Ogni robot Haas viene fornito con il sistema DCS di FANUC. Ciò consente all’utente di definire i limiti di velocità e posizione al robot. Se il robot esce da questi limiti, DCS interromperà il robot e rimuoverà l’alimentazione ai motori.

Nota: Questo è necessario per gli RPL.

Fare riferimento alla procedura collegata di seguito per informazioni su come impostare una zona di sicurezza a doppio controllo (DCS) Fanuc.

Nota: Questa predisposizione è la stessa di una normale macchina HRP-2.

Nota: Assicurarsi che DCS sia predisposizione correttamente a questo punto prima di continuare.

Una volta che il robot è installato e operativo, continuare la predisposizione del sistema RPL utilizzando le schede nel menu COMANDI CORRENTI > DISPOSITIVI nel controllo.

Il Capitolo 9 predisposizione caricatore pallet mostrerà come configurare lo scaffale, predisposizione i supporti pallet e impostare le posizioni necessarie per il robot.